那些年，我參加過的競賽4

　　這是因為我們的攝像頭分辨率不夠，看不清靶子。而分辨率夠的攝像頭，我們的單片機(jī)很有可能帶不動。特別是圖像處理在之前的控制類題目中沒有出現(xiàn)過，我們在此之前沒有一點準(zhǔn)備。在我們找資料的時候，發(fā)現(xiàn)圖像識別并沒有那么簡單，還需要進(jìn)行運(yùn)算量很大的卷積計算等我們不熟悉的運(yùn)算過程。這讓我們陷入了兩難的境地，整個隊伍一片愁云慘淡。其實不止是我們，我們整個學(xué)校選這道題的隊伍都有同樣的困惑。

　　思索良久，我好不容易機(jī)智了一把，提出了一個解決方案：固定激光筆、攝像頭和靶子的高度，再把激光筆、攝像頭和靶子之間的距離也固定住。這不就相當(dāng)于靶子的位置完全已知了嗎？這時，我們只需要識別激光筆的光斑位置就行了。我們買的攝像頭是串口攝像頭，能夠很輕易地識別激光光斑，并將位置信息轉(zhuǎn)換成分辨率的形式反饋給我們。這個操作就非常簡單了，完全不需要任何復(fù)雜的運(yùn)算。

　　當(dāng)然，這種固定距離的方法，精確度肯定是不高的，但是沒有關(guān)系，我們可以校準(zhǔn)呀。只需要將激光筆的光斑打在靶子的“最上、最下、最左、最右和中心”這五個點上，用攝像頭識別，就可以精確地得到靶子的位置了。由于靶子是等距同心圓，相應(yīng)的靶數(shù)直接等分半徑就可以了。得到靶子的位置后，再識別激光筆的光斑，就可以得到兩者間的相對位置，就知道了激光筆現(xiàn)在是否在靶子上，或是在靶子上的第幾環(huán)。這些信息都知道后，控制激光筆去對準(zhǔn)響應(yīng)的環(huán)數(shù)就很簡單了。

　　為了不用臨場去調(diào)各種距離，我直接把攝像頭、靶子和激光筆的高度都固定死了，還去找了學(xué)校不用的橫幅（紅色的那種，上面印了字），將它翻到?jīng)]有字的那一面，將攝像頭、靶子和激光筆的支架擺放位置也做好了標(biāo)記。這樣在比賽的時候，我只要把橫幅一鋪，各種東西按照標(biāo)志往上一放就可以了。當(dāng)然，比賽時進(jìn)入場地后，校準(zhǔn)的環(huán)節(jié)也是必不可少的。

　　按照這個思路，要實現(xiàn)題目要求的基本功能就不難了，還會讓別人以為我們是“閉環(huán)控制”，實際上我們只是一個“偽裝”的閉環(huán)控制，靶子根本沒有被識別出來。而別的組因為沒有這個校準(zhǔn)的環(huán)節(jié)，只是計算好各個環(huán)數(shù)對應(yīng)的激光筆角度，通過調(diào)試確定各種參數(shù)，從而直接控制激光筆打到預(yù)定的環(huán)數(shù)，實際上連攝像頭都用不上，算是徹底的開環(huán)控制。

　　大家不要小看閉環(huán)控制和開環(huán)控制的差別，在我們當(dāng)年的比賽中，這就是省級一等獎跟二等獎的差別了。（表打我，在比賽中，很多東西是我?guī)退薪M采購的，但每個隊伍都有自己的核心機(jī)密和拿手絕活，就算我想和別的組分享，我的隊友也不會同意。）

　　由于我們隊負(fù)責(zé)軟件的同學(xué)對控制觸摸屏很拿手，因此我們還在觸摸屏上畫了一個靶子的示意圖，點擊靶子的任意部位，激光筆就會移動到相應(yīng)的地方，支持“指哪兒打哪兒”。那個時候，其他組還普遍用著LCD顯示屏來顯示，我們的觸摸屏一經(jīng)亮相，就成為了“這條街上最靚的仔”，引來了所有人的圍觀。打個不恰當(dāng)?shù)谋确?，就好像別人還在用諾基亞的時候，我們就用上了蘋果手機(jī)。那種自豪感不言而喻，連走起路來都帶風(fēng)。

　　那兩天，我們幾乎一刻也沒有停下來過，仿佛有做不完的事情。由于消耗太大，每天夜里我們都要吃兩桶泡面，一天要吃五頓飯才夠。有時實在太困了，才會睡上一、兩個小時。其余時候，我們恨不得像《貓和老鼠》中熬夜的湯姆一樣，用火柴棍撐住我們沉重的眼皮。而更難受的是大腦，經(jīng)過幾天的熬夜之后，我的大腦變得麻木而遲鈍，終于恍然大悟了“木頭腦袋”是什么意思。

　　我們是在第三天晚飯前將基本功能實現(xiàn)的。那一頓晚飯，三個小伙伴終于可以坐下來邊吃邊聊了，盡管我們由于熬夜，眼睛都睜不開，只能閉著眼睛刨飯，但我們還是很高興，商量著接下來應(yīng)該怎么改進(jìn)，效果才會更好。這一調(diào)試就到了第四天早上5點，我們能做的都做到了最好，剩下的就是將東西好好裝箱，貼上封條，運(yùn)往比賽場地了。

　　這最后的一步也不能大意，之前我們學(xué)校就發(fā)生過有學(xué)長沒有包裝好，作品損壞的事情。于是我們在天微微亮的時候就去校園中找紙箱子了。那個時候的校園非常安靜，只有早鍛煉的和食堂的人。我們左瞅瞅右瞅瞅，在便利店外面撿了一個大箱子，在快遞點附近撿到了很多氣泡膜，開心地一路拖了回去。

　　將所有東西都裝箱好后，我們終于可以睡覺了。我?guī)缀跏桥乐氐搅宋业膸づ瘢^一沾到枕頭，就昏睡了過去。我平常比較容易失眠，屬于入睡較困難的那種人，高考前一天也理所當(dāng)然地失眠了。而且我腦細(xì)胞太活躍，幾乎每天都會做夢，睡著五分鐘都會做上幾個夢。但是那一天，我真正體會到什么叫做“秒睡”和“一夜無夢”。我一直睡到了晚飯時分，才被隊友給叫了起來。

　　我昏昏沉沉地醒來，胃中沒有任何感覺，也沒有食欲，但還是逼自己吃了一點。吃完飯后，我們又睡了過去。整個場地都倒著橫七豎八的人，大家已經(jīng)完全沒有心思在意自己的形象了。

　　一直睡到第二天，我們才爬起來在廁所洗了澡。九月份的天氣，縱然有空調(diào)，但我們消耗太大，出了很多汗，5天沒有洗澡，連我自己都嫌棄自己了。特別是頭發(fā)，油得都可以炒菜了。

　　洗完澡，我們就開始收拾各自的東西，準(zhǔn)備回自己所在的校區(qū)了。東西收拾好準(zhǔn)備走時，我的心中突然涌起了一陣不舍的情緒。那年代感滿滿的桌椅，那墻角的蜘蛛網(wǎng)，那泛黃的老舊臺式空調(diào)，那裂開了嘴、仿佛有20年沒有擦過的窗玻璃，和那一張張朝夕相處了兩個月的臉，都讓我心中溢滿了酸澀的不舍。這一走，除了比賽會再次見面，我們恐怕很難再有交集了。

　　于是我拍了很多照片，又找大家要了QQ號，就算以后可能都不會說上話，但我的心卻奇跡般地安定了下來。仿佛只要有這一串?dāng)?shù)字，我們在看不見的未來，還能憑著這僅有的線，再次相遇。