宋襄公急于求霸，反而被楚國捉弄一遭，在天下諸侯面前丟盡了臉面。心中憤恨，卻自知宋國國力遠(yuǎn)不及楚國，一腔怨氣不知該出在誰身上。
周襄王十四年春，聽說鄭文公又去楚國朝禮去了，想起盂地會盟時，正是這個鄭文公第一個倡議尊楚成王為盟主，頓時打定主意，有了，就是你了！
聽聞宋襄公要傾全國兵力前往鄭國討伐，公子目夷馬上站出來反對：“楚鄭乃是郎舅關(guān)系，親密得很。若伐鄭，楚國必來相救，此番斷難取勝，還是緩一緩以待來日的好?！?p> 不僅他這么說，大司馬公孫固也是這樣勸諫的?？伤蜗骞粤顺禹辱F了心，誰都攔不住。于是命公子目夷輔佐世子王臣留守睢陽，自己將領(lǐng)中軍，公孫固為副帥，大夫樂仆伊，華秀老，公子蕩，向訾守一齊出師。
鄭文公果然向楚國求救，楚成王欣然答應(yīng)出兵，成得臣獻(xiàn)上一計：與其直接救鄭國，不如出兵直取宋國。宋襄公舉全國兵力出征，國中必然空虛，若還師相救，又會疲于奔命，楚軍可以最小代價取得勝利。
楚成王十分贊成，于是命成得臣為大將，斗勃為副手，興兵伐宋。宋襄公得信，兼程返回，楚宋兩軍與泓水兩岸扎營對恃。
公孫固向宋襄公進(jìn)言：“楚軍此來不過是為了救鄭，咱們不如順著他們，不再追究鄭國，楚軍自會班師，不可打大仗?。 ?p> “從前齊桓公興兵伐楚，而今楚軍就在眼前反而不敢和他們交戰(zhàn)了，寡人若如此怯戰(zhàn)，還怎樣繼承桓公的霸業(yè)呢？”敢情您老先生還惦記著做霸主呢！
公孫固心里犯嘀咕，可嘴上也不好說，還是勸道：“臣聽說‘一姓不再興’。如今天下誰還記得殷商呀？主公您想復(fù)興子姓，怎么可能呢？況且我宋國遠(yuǎn)不如楚國兵強(qiáng)馬壯，宋人畏楚如蛇蝎，主公您憑什么以為咱們能戰(zhàn)勝楚國？”
“兩個字——仁義。楚有兵甲，寡人有仁義。從前周武王以三千虎賁戰(zhàn)勝殷商數(shù)萬人眾，不就靠的仁義二字嗎？”
大約這一番義正辭言的措辭，把宋襄公自己給感動了。他在自己的輅車上豎起一面大旗，旗上寫著“仁義”二字。公孫固是暗暗叫苦，私下對樂仆伊說：“打仗不就是要?dú)⑷藛幔空f什么仁義？真不知道主公的仁義要落到哪里？咱們要當(dāng)心，別一不小心亡了國。”
且說楚國那邊打算要渡河了，斗勃說：“咱們五鼓時渡河吧，防止宋人到時突然襲擊?！?p> 成得臣笑著擺擺手：“宋公是個迂腐之人，完全不懂用兵。咱們早過便早戰(zhàn)，晚過便晚戰(zhàn)，怕什么？”
公孫固見楚軍不慌不忙，天光大亮才張羅渡河，氣極。他向宋襄公建議，趁著楚軍半渡之機(jī)，全軍出動發(fā)動襲擊。要是等他們?nèi)窟^來了，以宋國的兵力可就懸了。
宋襄公指著大旗上的“仁義”二字說：“寡人堂堂仁義之師，豈有趁人半渡而伏擊的道理？”公孫固心中叫苦。
須臾，楚軍全部渡過泓水。成得臣手握馬鞭，指揮軍士布陣，氣宇軒昂，旁若無人。公孫固又說：“趁他們還沒列好陣，趕緊出擊吧?！?p> 宋襄公噴了他一臉唾沫星子：“呸！你就貪圖打一場勝仗的軍功，不顧萬世之仁義名聲么？”
好了，等到楚軍列好陣形，那氣勢——聲震云霄，人強(qiáng)馬壯，宋軍人人眼中露出恐懼之色。兩軍各自擊鼓出擊，宋襄公自己挺著長戈，帶著公子蕩，向訾守，以及近身侍從，催車直沖楚陣。成得臣故意開了陣門，放他們進(jìn)來。公孫固上前護(hù)駕，可那宋襄公已入陣中。
斗勃把住陣門，不讓公孫固進(jìn)來，兩人在馬上半了二十回合。宋將樂仆伊來相助，卻被另一楚將蒍呂臣截住，華秀老截住斗勃，兩對兒捉對兒在陣前廝殺。公孫固瞅準(zhǔn)這個空子鉆入陣中找宋襄公去了。
他在陣中左沖右殺，忽瞧見東北角上甲士如林，包圍得甚緊，心知主公怕是在那兒，趕緊向東北方向疾馳。正遇到一臉是血的向訾守，沖他喊：“司馬快來救主公！”
公孫固殺入重圍，見侍衛(wèi)們一個個身帶重傷，尤護(hù)著襄公死戰(zhàn)不退。原是宋襄公這人有千般不好，但平時對待身邊人還是很好，所以侍從們愿意效死力。
公子蕩傷到了要害處，見到公孫固，張開眼說：“司馬扶好主公，我便要死在這兒了！”說完，果然咽了氣。
再看襄公，身上也有數(shù)處傷口，右腿中箭，射穿了膝蓋，已經(jīng)站不起來了。那面“仁義”的大旗也早被楚軍奪走了。
公孫固把襄公扶到自己的車上，向訾守殿后，侍衛(wèi)們奮勇拼殺，終于逃出了重圍。出來點(diǎn)看，所有侍從無一幸存，宋國的兵車損失了八九成。
此一戰(zhàn)，宋國大敗而歸，死傷慘重。國中陣亡將士的父母妻兒，無不怨恨宋襄公不聽公孫固的話，講什么“仁義”，以致于自己的親人殞命。
宋襄公也知道自己失盡人心，可還是不服氣：“便是打仗，君子也不能傷害已經(jīng)受傷的兵士，也不能捉上了年紀(jì)的。寡人是以仁義行軍出師，怎么能做這種趁人之危的事呢？”
還“君子不重傷，不擒二毛”呢！您到底是率軍隊打仗，還是辦孔子學(xué)院呢？對敵人的仁慈便是對自己的殘忍，身為主帥，是該憐惜敵人的性命，還是更應(yīng)憐惜己方士兵的性命呢？如此仁義，千古貽笑。
楚軍大獲全勝，楚成王十分高興，親自率大軍接應(yīng)于柯澤。鄭文公也帶著夫人前來致謝。他續(xù)娶的正夫人就是楚成王的妹妹，稱為文羋。
此番相見，楚成王命成得臣將大戰(zhàn)的俘虜及繳獲全展示出來，以夸耀楚國的赫赫戰(zhàn)績。鄭文公夫婦自是大出金帛，以作酬勞。這還不算，文羋的兩個待嫁女兒，伯姬與叔姬，也跟母親一起在慶功宴上向舅舅楚成王敬酒。
楚王喝多了些，要妹妹和兩個外甥女送自己回營，幾個人一起同乘入了軍營。伯姬與叔姬竟被楚成王拉入帳中，成就枕席之歡.文羋一夜未眠，卻敢怒不敢言。
次日，楚成王將此次戰(zhàn)役的繳獲分了一半給妹子帶回鄭國，自己載著兩個外甥女回國了，從此納入后宮為妾。鄭大夫叔詹感嘆：“楚王做下這般禽獸之行，怕是會不得善終的！”