皇家親軍二十六衛(wèi)明初直屬于皇帝統(tǒng)領(lǐng)的親軍，由洪武大帝朱元璋仿唐宋等前朝制度設(shè)上十二衛(wèi)，永樂大帝朱棣增設(shè)十衛(wèi)，明宣宗宣德皇帝增設(shè)四衛(wèi)，合計二十六衛(wèi)組成。但是后來在土木堡之變后隨著文官集團(tuán)的崛起，親軍中只有錦衣衛(wèi)只屬于皇帝，其余二十五衛(wèi)或多或少受到兵部轄制。
衛(wèi)所統(tǒng)領(lǐng)稱指揮使（正三品），下有同知（從三品）、指揮僉事、衛(wèi)鎮(zhèn)撫、經(jīng)歷、知事、吏目、倉大使和副使。衛(wèi)之下有所，京衛(wèi)下轄所的數(shù)量多于地方衛(wèi)，所的統(tǒng)領(lǐng)為千戶（正五品），千戶轄十個百戶（正六品），百戶下轄兩個總旗，總旗下轄五個小旗，小旗為最基本的戰(zhàn)斗單位。二十六衛(wèi)巔峰時期，衛(wèi)所所轄兵士過萬。土木堡之變之后欲三大營一起，成為京師的守衛(wèi)。
一、洪武設(shè)立上十二衛(wèi)
1、金吾前衛(wèi)
2、金吾后衛(wèi)
3、羽林左衛(wèi)
4、羽林右衛(wèi)
5、府軍衛(wèi)
6、府軍左衛(wèi)
7、府軍右衛(wèi)
8、府軍前衛(wèi)
9、府軍后衛(wèi)
10、虎賁左衛(wèi)
11、旗手衛(wèi)
12、錦衣衛(wèi)
二、永樂增設(shè)十衛(wèi)
1、金吾左衛(wèi)
2、金吾右衛(wèi)
3、羽林前衛(wèi)
4、燕山左衛(wèi)
5、燕山右衛(wèi)
6、燕山前衛(wèi)
7、大興左衛(wèi)
8、濟(jì)陽衛(wèi)
9、濟(jì)州衛(wèi)
10、通州衛(wèi)
三、宣德增設(shè)四衛(wèi)
1、騰驤左衛(wèi)
2、騰驤右衛(wèi)
3、武驤左衛(wèi)
4、武驤右衛(wèi)
四、職能：
旗手衛(wèi)主要職能是皇城守門，執(zhí)掌御駕所用的金鼓、旗幟（儀仗兵），其次的職責(zé)是侍衛(wèi)親軍所共同的，與其余諸衛(wèi)共同護(hù)駕左右，宿衛(wèi)宮禁，負(fù)責(zé)皇室的安全。錦衣衛(wèi)主要是特務(wù)機(jī)構(gòu)，而其余諸位主要是守衛(wèi)。
紫禁城南部:從午門到承天門左右兩邊，及左右長安門，至皇城東西面，屬于旗手衛(wèi)、濟(jì)陽衛(wèi)、濟(jì)州衛(wèi)、府軍衛(wèi)、虎賁右衛(wèi)、金吾前衛(wèi)、燕山前衛(wèi)、羽林前衛(wèi)。
紫禁城東部:東華門左右兩邊到東安門左右兩邊，屬于金吾左衛(wèi)、羽林左衛(wèi)、府軍左衛(wèi)、燕山左衛(wèi)、虎賁左衛(wèi)。
紫禁城西部:西華門左右兩邊到西安門左右兩邊，屬于金吾右衛(wèi)、羽林右衛(wèi)、府軍右衛(wèi)、燕山右衛(wèi)。
紫禁城北部:玄武門左右兩邊到北安門左右兩邊，屬于金吾后衛(wèi)、府軍后衛(wèi)、通州衛(wèi)、大興左衛(wèi)。
而鼎鼎大名的錦衣衛(wèi)，則是專屬特務(wù)機(jī)構(gòu)，“掌直駕侍衛(wèi)、巡查緝捕”。下設(shè)南北鎮(zhèn)撫司，北鎮(zhèn)撫司負(fù)責(zé)從事偵察、逮捕、審問、檢查百官和百姓等活動，也有參與收集軍情、策反敵將的工作，其下管轄著臭名昭著的詔獄。而南鎮(zhèn)撫司則是一個錦衣衛(wèi)內(nèi)部監(jiān)察機(jī)構(gòu)，只負(fù)責(zé)監(jiān)察北鎮(zhèn)撫司錦衣衛(wèi)，負(fù)責(zé)本衛(wèi)的法紀(jì)、軍紀(jì)。
而騰驤左、右衛(wèi)，武驤左、右衛(wèi)，起初只是負(fù)責(zé)掌隨駕護(hù)衛(wèi)。
五、后續(xù)發(fā)展：
后來在土木堡之后，京城三大營和附近的親軍精銳基本損失殆盡。重建衛(wèi)所親軍，并恢復(fù)到原來的戰(zhàn)斗力，這需要很長的一個過程，而除了錦衣衛(wèi)之外的洪武和永樂時期設(shè)置的其余二十一衛(wèi)，由于漸漸歸屬兵部，所以再也沒有恢復(fù)到從前的水平。而隸屬于御馬監(jiān)的騰驤左、右衛(wèi)，武驤左、右衛(wèi)四衛(wèi)，就更加重要起來。選天下衛(wèi)所官軍年力精壯者及虜中走回男子，收作勇士，常數(shù)千人，俱屬御馬監(jiān)。
真正起到守衛(wèi)京師安全的，就只有四衛(wèi)和重組的三大營。再到后來，騰驤四衛(wèi)的勇士和精壯的旗軍被抽調(diào)，另外組建勇士營和四衛(wèi)營，在四衛(wèi)指揮使中挑選坐營官。由此，成立的四衛(wèi)營和勇士營取代了四衛(wèi)，成為了京城最重要的守衛(wèi)者。而且，勇士營的地位尚在四衛(wèi)營之上。
到了正德時代，明代親軍二十六衛(wèi)，除了錦衣衛(wèi)，基本就是隸屬于兵部的京城附近常備駐守軍，戰(zhàn)力每況愈下。同時永樂時期崛起的三大營、景泰之后崛起的勇士營和四衛(wèi)營取代這二十五衛(wèi)，成為了京師實際捍衛(wèi)者。