“別聽他瞎掰！搞人臉識別，再加語言系統(tǒng)，老方，你不想畢業(yè)了？”胡耀光湊過來，笑著調(diào)侃。
“方瑞，現(xiàn)實點吧！能讓它站穩(wěn)，完整跳個舞就差不多了！其他的別多想?！编嵙x權跟著走過來，拍了拍方瑞的肩膀，安撫道。
“臥槽！你們就不能做個人！故意拆我的臺？”方瑞瞪了他兩一眼，氣急敗壞地質(zhì)問。
“我是讓你面對現(xiàn)實，搞人臉識別，涉及各種模塊算法，語言系統(tǒng)涉及人工智能方向，咱課程這么緊張，你確定能抽得出時間？”胡耀光看著方瑞，笑問道。
“就是，這學期的專業(yè)課又難又多，我們是替你著想，先確保不掛科再說吧！”鄭義權嘆氣道。
“去，去，一邊去，……，我的臉都被你兩個丟光了！”方瑞推著胡耀光，沒好氣地揮趕。
“別啊！有事說事，咱別動手啊！”
“老方，我是為了你好，萬一你的話實現(xiàn)不了！豈不是更丟人！”
“……?！?p> 三人胡侃嬉鬧起來，李華笑了笑，蹲下身，認真觀察方瑞的作品。
機器人模型的創(chuàng)作思路，主板設定，所使用的芯片，機器人關節(jié)控制，程序編碼，……，等等，李華看了這款機器人模型后，結合電子學技能提升后的知識，將機器人模型使用的技術分解了十之八九。
“怎么樣？看出什么來了？”方瑞將兩個湊熱鬧的舍友打發(fā)后，走到李華身邊，笑著問。
“嗯，發(fā)現(xiàn)了一點問題！”李華打量著機器人模型，突然點頭道。
“哦！什么問題！”方瑞驚訝地問。
“你這是仿人機器人，計算骨骼點是機器人控制的關鍵，它行走不穩(wěn)，是腿部動作運動時，上肢晃動影響，……，是關節(jié)角度與整體運動的問題?！崩钊A講解道。
聞言，方瑞微微一呆，沒想到李華居然能發(fā)現(xiàn)這個困擾了他許久的問題。
“這個問題對我太重要啦！你能解決嗎？”方瑞看著李華，激動地問。
“應該可以，先用空間向量算法計算一下關節(jié)的角度?！崩钊A點了點頭，笑著說。
“怎么算？”方瑞關切地問。
“拿紙和筆給我，我試試看！”李華笑著說。
“嘩啦”一下，李華話音未落，方瑞連忙跑到桌前，取來紙和筆。
李華接過紙和筆，走到書桌前，畫了個十字坐標軸，標準數(shù)學符號，向方瑞講解起來：“角度的計算，我們一般使用解析幾何，但是，解析幾何會有一個問題—邊界條件，需考慮各種特殊情況：平行、重疊、垂直、相交……，這直接導致了代碼量的爆炸性增長，碼和調(diào)試都變得異常困難?！?，所以，可以改用向量法計算這個關節(jié)角度，向量法使用的是常規(guī)的數(shù)學坐標系，……?！?p> “由向量的可平移性質(zhì)及方向性，可推導坐標系中任意兩個不重合的坐標點A(x1， y1， z1)，B(x2， y2， z2)經(jīng)過變換，可轉(zhuǎn)化到數(shù)學坐標系中，對其組成的向量AB，可以認為是從坐標軸零點引出，轉(zhuǎn)化公式……?！?p> “根據(jù)公式，將人體關節(jié)角度計算簡化為對空間向量夾角的計算，……。即求空間平面xOz與肩膀、肘關節(jié)、手所組成平面的夾角，并以其夾角完成對肩膀，……。”
……。
李華在紙上寫寫劃劃，推導四肢關節(jié)的角度公式，用數(shù)學描述機器人整體的設計思路。
方瑞死死盯著李華描寫的數(shù)學公式，豎耳傾聽著李華的講解，全神貫注，眼睛越聽越亮。
“根據(jù)式5和式6分別計算出向量ES和向量EH，分別對應肘關節(jié)指向肩膀和肘關節(jié)指向手腕的兩條向量；式7通過叉乘計算出肩膀、肘、手所構成空間平面的法向量n1；式8代表空間平面xOz的法向量；……，求取法向量n1與法向量n2的夾角，……?！崩钊A寫了好幾頁公式，最后，將機器人模型的關節(jié)角度問題計算了出來。
“差不多這樣了，你看下適不適用！”李華停了筆，看著方瑞笑著說。
“有用，有用，肯定有用！你數(shù)學太好啦！我都沒想到這個問題可以用這個數(shù)學公式解決！”方瑞連連點頭，激動地夸贊道。
“還好吧！不過，這只解決了一部分，機器人模仿人體腿部動作時還會遇到平衡問題，我覺得還需要給機器人加裝陀螺儀，傳感器，實時調(diào)整機器人重心，保持機器人站立的穩(wěn)定性。”李華笑了笑，接著道。
“是啊！你的想法跟我不謀而合，這是后續(xù)要改進的方向?！狈饺鹦χc頭，認可了李華的說法。
“原來你對機器人的認知這么深，之前我誤會你了！實在不好意思?！狈饺鹂粗钊A，突然和他道歉道。
“啥？”李華愣了一下，不明所以。
“嘿嘿！之前，聽你說連機器人的開發(fā)軟件都沒整清楚，我就覺得你只是一時興趣而已，沒想到，你這方面水平這么高！”方瑞笑著介紹。
“你沒誤會，機器人設計這方面，我真是剛?cè)腴T的，昨天剛接觸，我是軟件開發(fā)，數(shù)學這方面強一些?！崩钊A笑了笑，解釋道。
我信你個鬼！
方瑞用不信的眼神看了李華一眼，剛接觸機器人領域的人，能一下子看穿‘鋼鐵俠’的核心問題，并拿出解決問題的思路，當他傻子不成。
李華幫解決了一個困擾他許久的問題，方瑞也懶得揭穿他的謊話。
“我準備調(diào)試‘鋼鐵俠’了！有興趣一起不！”方瑞看著李華，熱情地邀請。
“好??！”李華欣然點頭，他正想進一步了解機器人領域呢！這呢好的學習機會當然不會錯過。
很快，方瑞將“鋼鐵俠”搬到桌上，從下方柜子取出工具箱，取上各種工具，打造了一個簡易的工作臺。
不一會兒功夫，兩人合力一邊將‘鋼鐵俠’大卸八塊，一邊商討整改方案，技術細節(jié)。