公元前493年夏天，衛(wèi)靈公死了，衛(wèi)人立了靈公的孫子輒繼位，他就是衛(wèi)出公。
孔子與衛(wèi)靈公相識時間長，來往故事多，衛(wèi)靈公雖然一直沒有重用孔子，但對孔子總體上比較信任，象客人一般對待孔子，給予優(yōu)厚的待遇。衛(wèi)國就象孔子自己的家，來去自由，孔子周游列國期間，曾五進(jìn)五出衛(wèi)國。
孔子初到衛(wèi)國，衛(wèi)靈公給與孔子在魯國居于最高位時的俸祿，請其參與政事。因?yàn)樾l(wèi)國君臣對于孔子還不太了解，當(dāng)有人誹謗孔子時，衛(wèi)靈公派兵監(jiān)視孔子，孔子怕無端獲罪，在居住了十個月后離開了衛(wèi)國。
公元前496年，孔子離衛(wèi)出游遇險，受困于匡城，脫離險境后，經(jīng)蒲地返回衛(wèi)國。孔子會見了衛(wèi)靈公夫人南子，大概這次溝通比較深入，南子與衛(wèi)靈公此后不再懷疑孔子來衛(wèi)國的目的，對孔子來去衛(wèi)國聽之任之。但是孔子對衛(wèi)靈公沉湎于女色感到厭惡，憤然離開了衛(wèi)國。
孔子想去投奔趙簡子，到黃河邊聽到晉大夫竇鳴犢，舜華被趙簡子所殺，又返回了衛(wèi)國。衛(wèi)靈公詢問孔子關(guān)于打仗列陣的事，孔子推說自己不懂。第二天衛(wèi)靈公與孔子談話時，抬頭看雁群飛翔，沒再搭理孔子，孔子又一次離開衛(wèi)國。
公元前493年，孔子離開陳國返回衛(wèi)國，路過蒲地時被扣留，與蒲地人盟約不去衛(wèi)國，蒲人放了孔子一行?？鬃愚D(zhuǎn)頭又回到衛(wèi)國。這次衛(wèi)靈公率眾出城相迎，孔子建議衛(wèi)靈公討伐蒲地，衛(wèi)靈公雖然同意但沒有立即出兵，孔子不久又離開衛(wèi)國。
最后一次，楚國想任用孔子，陳蔡兩國大夫怕孔子得勢，把孔子一行困在陳蔡邊界七天，楚國派軍隊才將孔子等人救出，孔子又返回衛(wèi)國。這時衛(wèi)靈公已死，其孫衛(wèi)出公執(zhí)掌衛(wèi)國，衛(wèi)君輒想讓孔子執(zhí)掌政務(wù)，最終不了了之。
孔子對衛(wèi)靈公評價很高。在回魯國居住期間，有一次魯哀公問孔子：“當(dāng)今諸侯中，誰是賢君？”
孔子回答：“衛(wèi)靈公算是賢君吧?！?p> 魯哀公提出疑問：傳聞衛(wèi)靈公宮闈混亂，如何稱得上賢君呢？
孔子道：“衛(wèi)靈公能夠任用賢人，知人善任，所以衛(wèi)國治理地還算不錯?！笨鬃涌慈诉€是很客觀的。
孔子周游列國，在衛(wèi)國的時間最長。包括會見南子，為的是她能夠影響到衛(wèi)靈公。衛(wèi)靈公有自己的一套見解，他不太相信靠禮義仁德能夠治理好國家，他所信奉的是“爭于氣力”，所以在他的最后時段，還執(zhí)意“問陣”于孔子。
對于衛(wèi)靈公問陣，孔子回答說：“關(guān)于祭祀典禮的事，我倒聽說過，至于軍隊?wèi)?zhàn)陣的事，卻是不曾學(xué)過?！?p> 溫良恭讓的孔子，回答客氣含蓄。其實(shí)孔子博學(xué)多才，文武兼?zhèn)洌谖淞εc軍事方面也有成就。夾谷之會上武備在前，理爭在后，迫使齊國歸還侵占的土地。魯哀公十一年，齊魯之戰(zhàn)，弟子冉求率軍打敗了齊軍。季孫氏問冉求何以熟知軍事，冉求說學(xué)之于孔子。
孔子對于衛(wèi)靈公問陣的回答，不過是委婉地告訴衛(wèi)靈公，關(guān)于軍事，不是他的主張。而禮與仁他不僅專業(yè)在行，而且是他的政治主張。為政以德，不在排兵布陣。
到了衛(wèi)靈公問陣的時候，衛(wèi)靈公與孔子雙方都知道對方的脾氣性格了。道雖不同，對方在自己心目中的地位卻已根深蒂固。
衛(wèi)靈公出生于前541年，比孔子正好小了十歲，他八歲即國君之位。前522年，衛(wèi)國發(fā)生齊豹等四大夫之亂，靈公年方二十。四大夫之亂，是靈公在位四十二年中遇到的最嚴(yán)峻考驗(yàn)。
衛(wèi)靈公的胞兄公孟縶[zhí]侮慢得罪了大臣，靈公在意兄弟情分而對公孟縶沒有嚴(yán)格約束，導(dǎo)致四大夫之亂。早前公孟縶與衛(wèi)靈公爭奪王位失敗，并沒有對靈公懷恨在心，在危急關(guān)頭還死心塌地追隨他，直到被叛軍殘殺。
公子荊也起了關(guān)鍵作用，他是衛(wèi)獻(xiàn)公之子，靈公的叔父，被稱有君子之德。大亂中，公子荊親自為靈公驂乘，為掩護(hù)靈公，自己身受箭傷。危急關(guān)頭，靈公也確實(shí)值得依附。一位大臣為了盡快逃離，要求乘坐靈公的車子，靈公不怕拖累，毅然讓他上車。雖經(jīng)四大夫之亂，衛(wèi)靈公沒有失去朝臣之心。
大亂發(fā)生后，衛(wèi)靈公不肯逃出國境，冒險留在國內(nèi)，給國人以剿平內(nèi)亂的信心，更看出衛(wèi)靈公遠(yuǎn)見。事情的發(fā)展證明了他決策的正確。齊國公孫青受命于齊侯，前來支持衛(wèi)靈公，晚上親自舉著火把，敲著銅鈴為靈公警衛(wèi)。當(dāng)北宮喜滅掉齊豹之后，靈公及時抓住機(jī)會，與北宮氏家族化解矛盾，使大亂很快平息。靈公有區(qū)別地處理叛臣，對不可挽救的不加赦免，褚?guī)熎?、公子朝等人只好逃出衛(wèi)國。在亂后不吝封賞，收攬人心；告寧于齊，鞏固了與齊國的關(guān)系。這位年方二十歲的國君顯示出了應(yīng)變能力和把握大局的能力。
前502年，晉國脅迫衛(wèi)國在鄟地舉行會盟，趙簡子指使涉陀、成何進(jìn)行挑釁，衛(wèi)靈公強(qiáng)硬回?fù)?，中止會盟?；貒?，君臣國人取得共識，決定叛晉，拒絕了晉國要求重新訂立盟約的請求，衛(wèi)國、晉國進(jìn)入了全面對立。
趙簡子派軍包圍衛(wèi)國，晉國將領(lǐng)邯鄲午、涉陀狂妄之極，但晉國并沒有討到多大便宜。晉國執(zhí)政者認(rèn)識到了晉、衛(wèi)對立沒有什么好處，檢討引起衛(wèi)國叛晉的原因，把責(zé)任推給涉陀、成何，涉陀被殺，成何外逃，企圖以此來緩和已經(jīng)破裂的晉、衛(wèi)同盟關(guān)系。但靈公堅決拒絕晉國媾和的請求。
魯定公十三年，齊景公、衛(wèi)靈公聯(lián)兵攻打晉國河內(nèi)，齊景公堅持要和靈公共乘一輛戰(zhàn)車，并且代替御者親自駕車，表示了對靈公極大的尊重。齊景公在位58年，衛(wèi)靈公在位42年，兩位國君守望相顧，以義利相交。從齊景公對靈公的態(tài)度看，靈公是一位值得尊重、大有作為的國君。
在康伯懋、衛(wèi)武公之后，靈公稱得上又一位善統(tǒng)兵的衛(wèi)國國君。前497年，靈公會齊侯起兵伐晉，晉執(zhí)政趙孟殺掉了另一個引發(fā)兩國聯(lián)盟破裂的人—邯鄲午，但靈公對此仍然不買賬。從靈公與晉國激烈的對抗看，他是一位個性鮮明、敢作敢為之人。
齊侯攻打晉國的夷儀，晉國出動千輛戰(zhàn)車到中牟救夷儀。齊侯屯兵五氏，靈公率軍前去助戰(zhàn)。晉軍兵力是衛(wèi)國的兩倍，出動兵車上千輛，有膽略、講信義的靈公，表現(xiàn)出了一往無前的勇氣，“可矣，衛(wèi)車當(dāng)其半，寡人當(dāng)其半，敵矣”，何其豪壯！
晉軍中衛(wèi)國的叛臣褚?guī)熎裕瑒裰心踩瞬灰p易招惹靈公，認(rèn)為靈公是不可戰(zhàn)勝的，靈公率領(lǐng)衛(wèi)軍順利通過中牟，齊衛(wèi)聯(lián)軍取得夷儀之戰(zhàn)的勝利。在退兵時，由于靈公親自統(tǒng)帥衛(wèi)軍，晉軍不敢追擊。齊軍“克城而驕”，被晉軍追擊，齊軍被擊敗，損失戰(zhàn)車五百乘。戰(zhàn)后，齊國為謝靈公馳援之德，主動將西部邊界上的禚、媚、杏三城割讓給衛(wèi)國，而且通過正式文書予以確認(rèn)。三地共有一萬二千五百戶，無論土地面積還是人口，都是相當(dāng)可觀的，這在衛(wèi)國八百余年的歷史上是不多見的。
衛(wèi)靈公的另一個兒子公子郢，是一位守禮又謙退的賢公子。公子郢為靈公駕車出行時，當(dāng)聽到靈公要立自己為儲君時，以禮拒絕。靈公辭世后，靈公夫人南子以君命，再次提出立公子郢為國君，他再次明確拒絕，并力主立廢太子蒯聵之子公子輒為國君。這位守禮、謙抑、知進(jìn)退的賢公子，對后代影響深遠(yuǎn)。
由此見之，靈公諸子之中并不是沒有人可以做儲君，進(jìn)而繼承大位，只是靈公把大部分精力用在了對付外部環(huán)境上，忽視了王位繼承問題，致使他一旦辭世，國家馬上陷入混亂之中。
魯哀公對孔子評價衛(wèi)靈公是一位賢君而提出質(zhì)疑，理由是其沒有嚴(yán)謹(jǐn)治家。
孔子解釋道：“臣語其朝廷行事，不論其私家之際也?！?p> 孔子在贊揚(yáng)靈公用人治國的同時，對靈公沒有很好地齊家，承認(rèn)并為其遺憾。
修身、齊家、治國、平天下，做為國君，四者相輔以成。靈公的缺陷，是沒有很好地齊家，特別是沒有很好地教育太子，不但使蒯聵釀出弒母逐子的人倫慘變，也使衛(wèi)國的王位得不到合適的繼承人，靈公一旦辭世，國家陷入頻繁更換國君的混亂之中。